是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種傳動。由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構二部份構成。漸開線行星齒輪與凸輪軸連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。凸輪軸帶動擺線齒輪做偏心運動。凸輪軸向順時針方向旋轉1 週，擺線齒輪將沿逆時針方向移動1 個齒。

高可靠性、高剛度、高精度、大扭矩

採用雙支撐支持機構和銷：

1. 即使施加高達額定轉矩５倍的轉矩時，產品也不會損壞。

2. 扭曲剛度非常大。

3. 齒隙小（1 arcmin）

承載能力大

1. 兩個擺線輪設計，多齒嚙合增加強度。

2. 採斜角滾珠軸承並加大軸承跨距，增加出力端剛性。

追求簡單使用

1. 已封入潤滑脂，防護等級IP65，免更換及保護。

2. 採用聯軸器和馬達法蘭，使馬達的安裝非常簡單。

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